未分類 C++をVS Codeでデバッグする環境を構築する
概要 本記事では、VS Codeを使用して、C++プログラムのビルドや実行、デバッグする方法について記載します。 本記事で使用する環境は以下の通りです。 環境 Ubuntu 22.04 LTS VS Code CMake g++ gdb 環...
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ネットワーク 安いミラーポート・VLAN付きのスイッチングハブ
この記事の内容 PC間のトラフィック調査で、ミラーポート付きのスイッチングハブが必要になり、何か安いものがないかを調査して、おすすめのものを紹介します。 おすすめのスイッチ 探した中では、NETGEAR スイッチングハブ アンマネージプラス...
ROS ROS 2のQoS(Quality of Service)について
この記事の内容 ROS 2のQoS(Quality of Service)について、皆さんご存じでしょうか？ 私はなんとなく、通信の品質に関するものであるとか、publishする側とsubscribeする側で指定して、その組み合わせによって...
ROS ROS内で使用される単位と座標系の規約について
概要 ROSで使用される単位や座標系の規約について、この記事で説明します。 ROSでは、ROS Enhancement Proposals（REP）と呼ばれる、ROSコミュニティで新機能や標準、情報を提案し共有するための文書があります。 R...
ROS 【ROS 2】colcon buildでSetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecatedと表示される問題の対処
概要 ROS 2のパッケージをcolcon buildでビルドした際に、以下のようなWarningが表示された際の原因や対処方法をメモします。 --- stderr: ******* /usr/lib/python3/dist-packag...
Ubuntu WSLでGUIアプリのレンダリングがおかしくなる問題の対処
概要 WSLを使用したGUIアプリを表示させた場合に、以下のようにレンダリングがおかしくなっていたので、その際の対応方法を記載します。 環境 現象が発生したWSL環境は以下の通りです。 C:\Users\remix>wsl --versio...
Ubuntu WSL上のUbuntuでGUIが表示されない場合の対処法[Windows10/11]
概要 WSL2でUbuntuなどでGUIアプリを動かす場合に、PCによって表示されたりされなかったりする場合があったのでその際の対処方法をメモしておきます。 結論は、WSL2をアップデートすることで動くようになりました。以下のコマンドを管理...
ROS 【ROS 2】Nav2の便利・面白いと思った機能について
この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。 Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。 まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なこと...
ROS 【ROS 2】Nav2 Waypoint Followerで複数の向かうポイントを指定する
概要 Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。 まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを...
ROS 【ROS 2】Nav2 Collision Monitorを使用して衝突をモニタする
概要 Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。 以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群...