ROS【ROS 2】Open-RMFのセットアップ
概要 本記事では、Open-RMF (Open Robotics Middleware Framework)のセットアップ方法を記載します。 Open-RMFは、複数の移動ロボットを扱うことができるオープンソースのソフトウェアフレームワーク...
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ROS【ROS 2】qml_ros2_pluginを使ってみる
概要 qml_ros2_pluginについて使ってみたので使用方法をメモしていきます。qml_ros2_pluginを使用することでROS 2のトピックをUIに表示したり、UIからトピックをパブリッシュしたりすることができるようになります。...
ROS【ROS 2】Nav2の動作概要
この記事の内容 ROS 2で自律移動ロボット開発を行うにあたり、Nav2を使用している方に向けて書いています。 Turtlebot3を使って、RViz2で動かせるようになったけれども、もう少し中身が知りたいという方に向けて書いています。Rv...
ROS【ROS】RQtの操作ができない・おかしいときにやったこと
概要 RQtを触っていて、Pluginsの追加をして別ウィンドウが出ているのですが、最大化ができなくなったり、ウィンドウ内を触っても反応しない問題が発生しました。 その時のメモを記載します。 対応 ~/.config/ros.org/に、 ...
ROSROS 2のプログラムをVS Codeでデバッグする方法
VS Codeを使用してROS 2のプログラムをデバッグする方法を記載します。printデバッグでは限界で、ブレークポイントでデバッグしたい箇所に止めて、ステップ実行しながら変数の値を確認したいという方はご参考ください。
ROSROS 2のC++プログラムをVS Codeで自動フォーマットする方法
この記事の内容 ROS 2プログラムを書いているときに以下のようなことはないでしょうか。 開発メンバーごとに、インデントやスペースの開け方が違い、統一感がない コーディングスタイルを覚えるのに時間がかかる、忘れる コーディングスタイルに沿っ...
UbuntuWSLで同一のUbuntuディストリビューションを複数インストール
概要 Windows上で同一のUbuntuディストリビューションをインストールして使いたいということがありました。 Microsoft Storeなどから直接的に同一ディストリビューションを入れることはできないようで、一度ベースになるものを...
雑記【Ubuntu】ChromeでHTMLのinputタグからファイル選択時フリーズする問題の対処
概要 Ubuntu 22.04でChromeを使用してフロントエンド開発している際に、HTMLのinputタグからファイル選択した際にChromeがフリーズ(固まる)してしまう問題が発生しました。 ChromeのWindow自体は移動できた...
雑記ローカル環境でwebmをmp4に変換する方法
概要 Ubuntu等でスクリーン録画するとwebmで標準録画されてしまうことがあり、mp4に変換したいけどオンラインサービスを使いたく無いケースがあり、ローカルでwebmからmp4に変換する方法を調べました。 ffmpegというOSSの有名...
ROSROS 2からGazeboのModel位置を取得・設定する
概要 ROS 2のサービスを使用して、GazeboのModel位置の取得と設定を行う方法を解説します。 検証環境 ROS 2 Humble Gazebo 11.10.2 検証手順 gazebo_ros_state プラグインを使用します。こ...