Ubuntu WSL上のUbuntuでGUIが表示されない場合の対処法[Windows10/11]
概要WSL2でUbuntuなどでGUIアプリを動かす場合に、PCによって表示されたりされなかったりする場合があったのでその際の対処方法をメモしておきます。結論は、WSL2をアップデートすることで動くようになりました。以下のコマンドを管理者権...
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ROS 【ROS 2】Nav2の便利・面白いと思った機能について
この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なことしか...
ROS 【ROS 2】Nav2 Waypoint Followerで複数の向かうポイントを指定する
概要Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを指定...
ROS 【ROS 2】Nav2 Collision Monitorを使用して衝突をモニタする
概要Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群が入...
ROS 【ROS 2】Nav2 SpeedFilterを使用して速度制限エリアを設定する
概要Nav2のSpeedFilterを使用して、速度制限エリアを設定する方法を記載します。Nav2ではSpeedFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、速度制限エリアを指定することができるようになりま...
ROS 【ROS 2】Nav2 Keepout Zonesを使用して侵入禁止エリアを設定する
概要Nav2のKeepout Zoneを使用して、進入禁止エリアを設定する方法を記載します。Nav2ではKeepoutFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、入ってはいけない部分を指定することができる...
ROS 【ROS 2】Open-RMFのセットアップ
概要本記事では、Open-RMF (Open Robotics Middleware Framework)のセットアップ方法を記載します。Open-RMFは、複数の移動ロボットを扱うことができるオープンソースのソフトウェアフレームワークです...
ROS 【ROS 2】qml_ros2_pluginを使ってみる
概要qml_ros2_pluginについて使ってみたので使用方法をメモしていきます。qml_ros2_pluginを使用することでROS 2のトピックをUIに表示したり、UIからトピックをパブリッシュしたりすることができるようになります。Q...
ROS 【ROS 2】Nav2の動作概要
この記事の内容ROS 2で自律移動ロボット開発を行うにあたり、Nav2を使用している方に向けて書いています。Turtlebot3を使って、RViz2で動かせるようになったけれども、もう少し中身が知りたいという方に向けて書いています。Rviz...
ROS 【ROS】RQtの操作ができない・おかしいときにやったこと
概要RQtを触っていて、Pluginsの追加をして別ウィンドウが出ているのですが、最大化ができなくなったり、ウィンドウ内を触っても反応しない問題が発生しました。その時のメモを記載します。対応~/.config/ros.org/に、 rqt_...