ROS

この記事の内容 ROS 2のQoS(Quality of Service)について、皆さんご存じでしょうか？ 私はなんとなく、通信の品質に関するものであるとか、publishする側とsubscribeする側で指定して、その組み合わせによって...

概要 ROSで使用される単位や座標系の規約について、この記事で説明します。 ROSでは、ROS Enhancement Proposals（REP）と呼ばれる、ROSコミュニティで新機能や標準、情報を提案し共有するための文書があります。 R...

概要 ROS 2のパッケージをcolcon buildでビルドした際に、以下のようなWarningが表示された際の原因や対処方法をメモします。 --- stderr: ******* /usr/lib/python3/dist-packag...

この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。 Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。 まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なこと...

概要 Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。 まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを...

概要 Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。 以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群...

概要 Nav2のSpeedFilterを使用して、速度制限エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではSpeedFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、速度制限エリアを指定することができるようにな...

概要 Nav2のKeepout Zoneを使用して、進入禁止エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではKeepoutFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、入ってはいけない部分を指定することがで...

概要 本記事では、Open-RMF (Open Robotics Middleware Framework)のセットアップ方法を記載します。 Open-RMFは、複数の移動ロボットを扱うことができるオープンソースのソフトウェアフレームワーク...

概要 qml_ros2_pluginについて使ってみたので使用方法をメモしていきます。qml_ros2_pluginを使用することでROS 2のトピックをUIに表示したり、UIからトピックをパブリッシュしたりすることができるようになります。...