ROS

概要repos ファイルを使用して依存する複数のリポジトリを一括で管理することがあります。特にROS 2や、Autoware, Open-RMFプロジェクトでは、vcs import コマンドを用いて、repos ファイルに基づき複数のリポ...

概要この記事では、ROS（Robot Operating System）の開発や実行環境で使用するDockerコンテナを、rocker ツールを使って簡単に起動・設定する際に発生する問題とその対処方法を説明します。特に、xauth ファイル...

概要ROS 2でCLIコマンド（例：ros2 topic listやros2 node list）を実行した際に、結果が取得できないことがありました。本記事では、その際の対処方法について説明します。現象ros2 topic listを実行後...

この記事の内容ROS 2のQoS(Quality of Service)について、皆さんご存じでしょうか？私はなんとなく、通信の品質に関するものであるとか、publishする側とsubscribeする側で指定して、その組み合わせによっていい...

概要ROSで使用される単位や座標系の規約について、この記事で説明します。ROSでは、ROS Enhancement Proposals（REP）と呼ばれる、ROSコミュニティで新機能や標準、情報を提案し共有するための文書があります。REPの...

概要ROS 2のパッケージをcolcon buildでビルドした際に、以下のようなWarningが表示された際の原因や対処方法をメモします。--- stderr: *******/usr/lib/python3/dist-packages/...

この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なことしか...

概要Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを指定...

概要Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群が入...

概要Nav2のSpeedFilterを使用して、速度制限エリアを設定する方法を記載します。Nav2ではSpeedFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、速度制限エリアを指定することができるようになりま...