ROS 2 CLIが結果を表示しない場合の原因と解決策

ROS

概要

ROS 2でCLIコマンド（例：ros2 topic listやros2 node list）を実行した際に、結果が取得できないことがありました。本記事では、その際の対処方法について説明します。

現象

ros2 topic listを実行後、2〜3分待機すると、以下のような「Connection timed out」エラーが表示されました。

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/humble/bin/ros2", line 33, in 
    sys.exit(load_entry_point('ros2cli==0.18.11', 'console_scripts', 'ros2')())
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/cli.py", line 91, in main
    rc = extension.main(parser=parser, args=args)
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2topic/command/topic.py", line 41, in main
    return extension.main(args=args)
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2topic/verb/list.py", line 55, in main
    with NodeStrategy(args) as node:
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/node/strategy.py", line 27, in __init__
    if use_daemon and is_daemon_running(args):
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/node/daemon.py", line 75, in is_daemon_running
    return node.connected
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/node/daemon.py", line 46, in connected
    for method in self._proxy.system.listMethods()
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1122, in __call__
    return self.__send(self.__name, args)
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1464, in __request
    response = self.__transport.request(
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1166, in request
    return self.single_request(host, handler, request_body, verbose)
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1178, in single_request
    http_conn = self.send_request(host, handler, request_body, verbose)
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1291, in send_request
    self.send_content(connection, request_body)
  File "/usr/lib/python3.10/xmlrpc/client.py", line 1321, in send_content
    connection.endheaders(request_body)
  File "/usr/lib/python3.10/http/client.py", line 1278, in endheaders
    self._send_output(message_body, encode_chunked=encode_chunked)
  File "/usr/lib/python3.10/http/client.py", line 1038, in _send_output
    self.send(msg)
  File "/usr/lib/python3.10/http/client.py", line 976, in send
    self.connect()
  File "/usr/lib/python3.10/http/client.py", line 942, in connect
    self.sock = self._create_connection(
  File "/usr/lib/python3.10/socket.py", line 845, in create_connection
    raise err
  File "/usr/lib/python3.10/socket.py", line 833, in create_connection
    sock.connect(sa)
TimeoutError: [Errno 110] Connection timed out

結論

以下のコマンドを実行します。

ros2 daemon start

説明

このエラーの原因は、ROS 2 CLI内で、XML-RPC（HTTPプロトコル上でリモートプロシージャコールを実現するためのプロトコル）を使用してROS 2デーモンと通信を行っているためです。しかし、ROS 2デーモンが起動していない場合、この通信が失敗し、エラーが発生します。

ROS 2デーモンは、ROS 1のマスターのように、ROS 2ネットワーク内で動作しているノード、トピック、サービスなどの情報をキャッシュする役割を持っています。デーモンが起動していないと、ros2 topic listなどのCLIコマンドが結果を表示できないことがあります。

なお、ROS 1のマスターとは異なり、ROS 2はデーモンがなくても分散処理が可能であり、システム自体の動作に影響はありません。しかし、CLIコマンドなどでデーモンが使用されている場合、その機能が動作しないことがあります。

参考

https://answers.ros.org/question/327348/what-is-ros2-daemon/
answers.ros.org

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